本标准规定了操作型机器人下列性能指标及其测试方法:
———位姿准确度和位姿重复性;
———多方向位姿准确度变动;
———距离准确度和距离重复性;
———位置稳定时间;
———位置超调量;
———位姿特性漂移;
———互换性;
———轨迹准确度和轨迹重复性;
———重复定向轨迹准确度;
———拐角偏差;
———轨迹速度特性;
———最小定位时间;
———静态柔顺性;
———摆动偏差。
对于某一具体机器人的试验,本标准并不规定应选择上述的哪些性能指标。本标准所述的试验项
目主要用于分析和检验某个机器人的指标,但也可用于样机试验、定型试验或验收试验。
为了对比不同机器人的性能指标,按照本标准的规定,下列参数必须相同:试验立方体的尺寸、试验用负载、试验速度、试验轨迹、试验循环和环境条件。
附录A 给出了用于位姿特性和轨迹特性进行对比测试时的具体参数。
本标准适用于ISO8373:1994中定义的所有工业机器人,本标准术语“机器人”指的是工业机器人。
前言 Ⅲ
引言 Ⅳ
1 范围 1
2 规范性引用文件 1
3 定义 1
4 单位 2
5 缩略语和符号 2
6 性能测试条件与性能检测方法 4
7 位姿特性 12
8 轨迹特性 26
9 最小定位时间 33
10 静态柔顺性 34
11 面向应用的特殊性能规范 35
12 试验报告 36
附录A (规范性附录) 对比试验的参数 37
附录B(资料性附录) 典型应用性能规范的选择指南 41
附录C(资料性附录) 试验报告实例 43
附录NA (资料性附录) 基于GB/T12642的工业机器人性能检测方法 47
参考文献 63
